Rover Wheeled Mobile Robot Assisted by Vehicle Dynamics

Abstract

This project mainly aims to propose an educational approach in apply the vehicle dynamics in the field of Wheeled Mobile Robotics (WMR), which has lots of applications and visions of development around the world, this project would be a very helpful insight to make.The statement of the desired results behind the project is to apply various educational experiments involving the act of supporting the designed vehicle with or without a control algorithm of vehicle dynamics principles and equations then compare the results and show the difference between the two cases. Furthermore implementing a given number of control logics and expressing it's responses; to find the best optimal output for the system to be applied on a real-time application leading to the widening and understanding of the advanced engineering concepts of this project, and to teach more advanced engineering concepts more closely related to the students educational field, also recognize the change such an application can make and accomplish when it's supported with the right math. Were the experimental results at the end illustrated the differences between the three desired modes, and confirmed the fact that the more the value of the acceleration the more the slope increases and vice versa.

ملخص

يهدف هذا المشروع بشكل رئيسي الى القيام بعمل تطبيق منهج دنميكا المركبات في مجال الروبوتات المتنقلة بالعجلات من اجل اهداف تعليمية وبالاخص في حالة مركبة روفر التي تتوافر بشكل عام على انها مركبة مصنوعة من الالمنيوم للاستخدامات الترفيهية في الهندسة، والتي لديها العديد من التطبيقات ومجالات للتطوير عليها حول العالم ، فسيكون شيئاً جيداً وهادفاً للمساعدة في مثل هذا النوع من المجالات, إن النتائج المرجوة من وراء هذا المشروع هو تطبيق اجراءات مختلفة باستخدام نظام التحكم بالمركبة على اساس المدخلات الواردة من مختلف اجهزة القياس واجهزة الاستشعار على المركبة , ثم محاكاة نواتج النظام للعديد من التطبيقات وذلك من خلال عمل محاكاه لعمل المركبة دون استخدام قوانين ديناميكا المركبات ورؤية كيفية تصرف النظام , ثم بعد ذلك رؤية كيفية تصرف النظام بتطبيق قوانين ديناميكا المركبات عليه , ثم المقارنة بينهما من اجل إيجاد افضل أداء ممكن للمركبة و التعرف على التغيير الذي يمكن لدنميكا المركبات تحقيقه عند تطبيقها في هذا المجال، حيث بينت النتائج العملية الفرق بين الثلاثة حالات المنوي تشغيل النظام بها، وأكدت على حقيقة أنه كلما ازداد التسارع كلما زاد ميل المنحنى المرصود والعكس صحيح.