Abstract:
The main idea of the project based on that the vibrations that induced in the body of a mobile robot while moving on a ground are different from terrain type to another, these vibrations can be used to make the robot learn to discriminate between different surfaces and to classify the current terrain.
This project aims to study a technique for extracting information about terrain features by having a vibrated body and accelerometer, and without needing extra helping sensors such as cameras. Also this research can be improved to have more precise information about the terrains material.
To implement this project, we use machine learning algorithm that can classify the different vibration values into different terrains. A mobile robot is used to test the performance of the system, and it was able to classify three terrains with a rate of success 81% in the online test.
يهدف المشروع الى بناء رجل آلي يستطيع أن يعرف طبيعة األرضية التي يتحرك فوقها
، وذلك باالعتمادِ بشكٍل ثناء أساسي على المفارقة بين القياسات لالهت از ازت الناشئة فيه ا
الحركة على اسطح مخ
تلفة لها خشونة مختلفة ، وبناء اعلى طبيعة السطح عليه يمكنه بمهمة
محددة ر من سرعته
ّ
، كأن يغي .
عندما يتحرك الروبوت على أرضية ما تنشأ في داخله اهتزازات ، هذه االهتزازات تختلف
مها وايجاد فروقات فيما بينها وبالتالي
ّ من سطح آلخر ، هذه االهت از ازت يمكن للروبوت تعل ي ن ُّ
تمك
من التعُّرف على السطوح حال شروعه بالحركة عليها حيث يعمل على ارسال رسالة تبين السطح
الى جوال اخر .
ّي األ
التحد كبر في هذا المشروع هو ايجاد تقنية للتعرف على السطوح ومعرفة معلومات
عنها من خالل االهتزازات الناشئة عن الحركة فقط، وكل ما يلزم لهذه التقنية هو مجس للحركة
(accelerometer) ات اضافية
ّ
و جسم يتحرك وينشأ فيه اهت از ازت ، دون الحاجة الى مجس
مساعدة كالكاميرا .
