Design, Building and Controlling 3DoF Agile Eye Robot

Abstract

الروبوت العين رشيق يمثل مشكله صعبه في التصميم والسيطرة عليه للحصول علي سرعه عاليه والتسارع. الروبوت العين رشيقة يتكون من 3 محركات ، 3 وصله نشطه ، 3 الساعد الارتباط ، 3 السلبي الارتباط ، نهاية المستجيب والقاعدة. يتم إصلاح المحركات علي قاعده مع زاوية بين كل المحرك ، ويرتبط رمح المحرك مع الارتباط النشط ، ويرتبط آخر واحد مع وصله الساعد ، وربط الساعد صله مع الارتباط السلبي ، وأخيرا الارتباط السلبي هو متصلة المستجيب النهائي. 120 تصميم وحده تحكم باستخدام MATLAB. والهدف من هذا المشروع هو التعليم يمكن استخدامها في الصناعة للاستخدامات الخاصة.

The Agile Eye robot represents a challenging problem in design and control it to get high speed and acceleration. The Agile Eye robot is consists of 3 motors, 3 active link, 3 forearm link, 3 passive link, end-effector and base. The motors are fixed on the base with angle between each motor, the motor shaft is connected with active link, the last one is connected with forearm link, and forearm link connected with passive link, finally the passive link is connected with the end-effector. 120 The controller designed using MATLAB. The aim of this project is educational and it can be used in industry for special uses. o